W roku 2020 po kolonizacji księżyca wyprawa składająca się z trzech statków - Vega, Sirius i Cappela wybiera się w końcu na planetę Wenus, przy czym Cappela zostaje zniszczona w kolizji z asteroidami.
Eksploracja niegościnnego lądu prowadzona przez załogę Siriusa doprowadza do odkrycia najróżniejszych, zaskakujących form życia począwszy od gadopodobnych przez latające, po jak najbardziej ludzkie: piękne, natchnione Wenusjańskie syreny.
Astronauci Kern i Sherman z robotem Johnnym przemierzają powierzchnię planety napotykając na swej drodze poważne problemy. Najpierw wysiada radio i kontakt ze statkiem-bazą staje się niemożliwy. Dr. Marsha Evans na tymże wpada w panikę i wysyła misję na poszukiwanie astronautów. Tymczasem drużyna z Siriusa dowodzona przez komandora Brendana Lockharta prowadzi dalszą niebezpieczną wycieczkę, dochodzi w niej w końcu do ataku prehistorycznych zwierząt.
Korzystając z poduszkowca astronauci z Vegi rozpoczynają poszukiwania zaginionych kolegów ze statku. Gdyby nie poświęcenie robota Johnny'ego (wspaniała scena maszerującego przez wrzącą lawę robota) wyprawa mogłaby skończyć się... gorzej.

Voyage to the Prehistoric Planet czyli jak w 78 minut wykorzystać wszystkie chwyty klasycznego Sci-Fi. Przez ekran przelewa się wręcz fala znanych i oklepanych schematów które kiedyś zaskakiwały. Dodajmy że owe efekty to marna robocizna, ludzie w strojach gadów które nie są szyte na miarę dają bardzo zabawne wrażenia. Wszystkie techniczne rozwiązania wygląd robota, statku, scenografia czy nawet kostiumy wg. mnie bardzo amatorskie. Wszystko okraszone jest dramatycznym klimatem który po latach nie chwyta. W pewnym momencie bohaterowie dochodzą do konsternacji że tak naprawdę gadopodobne istoty mogą być ludźmi w przebraniach (o zgrozo).

W 1968 roku pojawił się niezwykły ciąg dalszy, czy raczej wersja przemontowana (typu remake z innymi scenami) zatytułowana Voyage to the Planet of the Prehistoric Women. Mamy tu sekwencjame z pięknymi Wenusjankami-telepatkami Jest tutaj jakby wątek zagubienia w czasie i przestrzeni, wędrówki między wymiarami.